Sejarah penubuhan Jabatan Amal Malaysia ini bermula pada tahun 1991. Ianya dicetuskan melalui sebuah panduan kertas kerja induk Lujnah Kebajikan Dan kemasyarakatan Dewan Pemuda PAS Pusat sessi 1989/91. Kemudian disahkan oleh mesyuarat Jawatankuasa kerja DPP Pusat kali ke 4 pada 1 Julai 1989 dengan digerakkan oleh satu unit penajaan seramai 12 orang dari Terengganu yang mempunyai pelbagai pengalaman pasukan sukarelawan beruniform.

Majlis pelancaran Unit Amal (Kebajikan dan Reakreasi) telah diadakan pada 14 hingga 16 Februari 1991 bertempat di pantai peranginan Tok Jembal, Kuala Terengganu[1] yang dianjurkan oleh Jawatankuasa Unit Amal Pusat dengan kerjasama Unit Amal Terengganu. Pelancaran tersebut telah disempurnakan oleh Allahyarham Tuan Guru Haji Harun Taib (Ahli Majlis Syura Ulama’) AJK PAS Pusat merangkap Pesuruhjaya PAS Negeri Terengganu pada masa itu. Jambori pertama kali ini telah berjaya mengumpulkan penyertaan seramai 851 anggota Unit Amal dari seluruh negeri.

Bermula Februari 2006, Unit Amal telah dianugerahkan pakaian rasmi (uniform) baru berwarna merah terang yang lebih ceria sesuai dengan citarasa pemuda pada ketika ini. Majlis penyampaian penganugerahan pakaian rasmi ini telah disempurnakan oleh Menteri Besar Kelantan ketika itu, YAB Dato’ Tuan Guru Hj Nik Abdul Aziz bin Nik Mat di Perdana Resort, Kota Bharu, Kelantan

Di atas kecemerlangannya, Unit Amal Malaysia telah di naiktaraf kepada Jabatan Amal Malaysia pada tahun 2007 dan seterusnya memperkenalkan Logo Jabatan Amal yang baru.